基于室内环境识别的移动机器人视觉导航
编者按：道路检测是视觉导航系统中最核心的部分之一。本文主要研究室内环境下的视觉导航。选取颜色作为分析对象，分析了RGB和HSV颜色空间模型及转换关系，用3×3模板进行中值平滑滤波，介绍了大津阈值分割法和改进的阈值迭代法，并通过彩色补偿原理进行彩色补偿。最后实验仿真验证其可行性。
3.2.3 彩色补偿原理的应用
1)找到图像上纯红、绿、蓝的点，设：
对图像进行障碍物检测，结果如下图5。
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