基于室内环境识别的移动机器人视觉导航
编者按：道路检测是视觉导航系统中最核心的部分之一。本文主要研究室内环境下的视觉导航。选取颜色作为分析对象，分析了RGB和HSV颜色空间模型及转换关系，用3×3模板进行中值平滑滤波，介绍了大津阈值分割法和改进的阈值迭代法，并通过彩色补偿原理进行彩色补偿。最后实验仿真验证其可行性。
2 室内环境图像预处理
由于从CCD输入的图像存在噪声，本文采用3×3模板进行中值平滑滤波，并将滤波后的图像转换为灰度图像：
3 室内地面图像分割算法
3.1 颜色空间模型及其转换
1)RGB到HSV的变换
V=max(R，G，B)
S=(V-min(R，G，B))/V (当V=0时，S=0)，
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