基于室内环境识别的移动机器人视觉导航
编者按：道路检测是视觉导航系统中最核心的部分之一。本文主要研究室内环境下的视觉导航。选取颜色作为分析对象，分析了RGB和HSV颜色空间模型及转换关系，用3×3模板进行中值平滑滤波，介绍了大津阈值分割法和改进的阈值迭代法，并通过彩色补偿原理进行彩色补偿。最后实验仿真验证其可行性。
2)HSV到RGB的变换
若S和V的值在[0，1]之间，则R、G、B值的范围也在[0，1]， HSV到RGB做如下变换[4]：
(1)当H在[0°，120°]之间：
G=V(1-S)
(3)当H在[240°，360°]之间：
图4 为RGB与HSV空间之间的变换举例。
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