VHDL-AMS在控制系统分析与设计中的应用
PID控制器主要由三部分组成：比例环节，积分环节和微分环节。其中比例环节反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一量产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差；积分环节主要用于消除静态误差，提高系统的无差度；微分环节反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
PID控制器是一种线性控制器，根据给定值r(t)与实际输出值y(t)构成控制偏差：
e(t)=r(t)-y(t) (1)
PID的控制规律为：
式中kp为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数。
将式(2)写成传递函数的形式：
设定忌kP=60，TI=60，TD=0.05，由式(3)可对PID控制器建模如下：
SystemVisiON是Mentor Graphics公司开发的支持VHDL-AMS的Windows集成开发环境。在SystemVision环境下，由文中的VHDL-AMS程序建立PID控制器模型，并以二阶线性传递函数为被控对象，建立图2所示的仿真分析系统。
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