感应式循迹小车的设计与实现
2．3 寻迹状态分析
循迹小车由左右两只电动机驱动，实现前进、后退、转弯等各种运动，控制信号由单片机P2口的低4位给出。对循迹小车的转弯控制采用一轮停止，一轮运行的方法实现，用转弯的时间来控制循迹小车转弯的幅度，同样是左转，转弯1s和转弯2s转弯的幅度是不一样的，后者转弯的幅度大，把转弯帽度大的叫“急转”，如“右急转”，“左急转”，以区别转弯幅度小的左转，右转等。结合表1，针对各种可能的寻迹状态，制定出控制方案如表2所示。
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