电子产品世界

3、控制程序
以下是ATmega8单片机实现电机控制的部分程序：
PWM控制器的初始化：
voidtimer1_init(void)
{ OCR1A=0; //初始化为0，电机停止
OCR1B=0; //初始化为0，电机停止
TCCR1A=(1TCCR1B=(1　　TCNT1=1;
　　CLR_IN1;
　　SET_IN2;
　　CLR_IN3;
　　SET_IN4;
}
定时器0中断服务函数，用于控制PWM1A的时间：
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{ if(Timer0_TickPWM1A_counter)
　　{ Timer0_Tick++;}
　　else{printf(ACK:);
　　SET_IN3;
SET_IN4;
　　OCR1A=0;
　　TIMSK=~_BV(TOIE0);
　　}
}
电机正转，speed为速度（0-255可调），choose为电机通道选择（R为右、L为左）：
voidfor_ward(ucharspeed,charchoose)
{ if(ch=='R')
{ OCR1B=speed; //PWM1B_EN;
　　SET_IN1;
　　CLR_IN2; }
　　Else
　　{ OCR1A=speed;//PWM1A_EN;
　　SET_IN3;
　　CLR_IN4; }
}

五、结语

利用ATmega8单片机产生的PWM信号，加入数字PID算法实现对电机速度的控制，提高了系统的控制精度,保证了电机转速的稳定性；电机的启动、停止、左右转和速度都由程序定义,调试时只需修改PWM信号占空比即可实现速度控制，改变输出口电平即可实现电机正反转，无须改变系统硬件电路,即可实现各种控制，能有效缩短开发周期,提高效率；结合了受限倍频单极性可逆PWM电机驱动电路，增强了系统的驱动能力，提高了系统的可靠性和性价比。电路设计简单，电机控制方便，有利于广泛推广。

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关键词： 控制系统 设计 实现 调速 PWM ATmega8 直流 电机 基于