基于面阵CCD的赛道参数检测方法
图7 赛道中心线图像： 倾斜位置
结语
从实验结果中可以看出，通过合理放置CCD摄像头，并且充分利用S12单片机内部的硬件资源，可以获得满足路径参数检测需要的图形数据，进而可以通过图像处理算法，得到路径参数。
当然，利用CCD检测路径参数也存在一些缺点：比如占用RAM资源比较多、道路信息检测速率受到限制(CCD每秒产生50帧图像)、检测有延时(1/50秒)等。
另外，除了使用单一CCD摄像头检测路径参数之外，还可以采用光电管与CCD相结合的方式，发挥各自的优点。
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