基于面阵CCD的赛道参数检测方法
前言
本文提出一种使用面阵CCD并且能够有效利用S12单片机内部硬件资源的路径参数检测方法。普通CCD图像传感器的工作电压一般为12V，输出NTSC或者PAL制式的模拟视频信号。利用S12内部的AD转换器，配合从视频信号中分离出的同步信号，可直接将图像信号采集到单片机内部RAM中，然后通过软件对图像信息进行处理，得到路径各种参数。
技术难点与解决方法：
直接利用S12单片机中的AD采集视频图像，存在着采集速度、存储数据空间、处理速度、工作电压以及同步信号分离等方面的技术难点。下面就这些问题及其解决方法进行讨论。
采集速度
跑道都是由直线和圆弧组成，检测车模前方一段路线参数，只需要得到中心线上3~5个点的位置信息就可以估算出路径参数(位置、方向、曲率等)。这些点的位置，通过图像中若干行信息就可以检测出来(如图1所示)。因此，所需检测图像应该是水平分辨率高、垂直分辨率低。
图1 部分赛道形状，赛道中心线检测位置
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