基于摄像头的预测控制策略
(a)
(b)
图1
运动学模型和转向模型
运动学模型是描述智能小车位置、航向角、前轮转角之间动态变化关系的模型。转向模型是描述前轮转角自身变化时的动态关系的模型。运动学模型和转向模型可以描述成如下状态方程的形式：
其中，x、y表示智能小车的位置，ψ表示航向角，δ表示前轮转角，c=v/L(L为轴间距wheelbase)，a=-1/T0(T0为转向舵机的响应时间常数)。
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运动学模型和转向模型
运动学模型是描述智能小车位置、航向角、前轮转角之间动态变化关系的模型。转向模型是描述前轮转角自身变化时的动态关系的模型。运动学模型和转向模型可以描述成如下状态方程的形式：
其中，x、y表示智能小车的位置，ψ表示航向角，δ表示前轮转角，c=v/L(L为轴间距wheelbase)，a=-1/T0(T0为转向舵机的响应时间常数)。
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