CAN总线学习笔记:验收滤波

嵌入式系统 时间:2017-10-20来源:网络

  了解CAN总线的人都知道,CAN总线在的帧数据在总线上传送时,其它的CAN控制器是通过验收滤波来决定总线上的数据帧的ID是否和本节点相吻合,如果与本节点吻合,那么总线上的数据就被存入总线控制器的相应寄存器里,否则就抛弃该数据,从而也能够减轻总线控制器的工作量。换句话说,总线上数据帧的ID通过待接收节点的验收滤波后是吻合的,是可以被接收的。

  那么,总线控制器是如何进行验收滤波的呢?验收滤波分单滤波和双滤波。标准帧和扩展帧由于ID长度不同,它们的两种滤波也有所区别。这里我只重点举一个例子,因为只要理解了一种滤波方式,其它的滤波方式都是类似的,也很容易就理解了。

这里就说扩展帧的双滤波方式。所谓双滤波,就是有两次的滤波,但并非两次滤波都需要通过才双通过,两次滤波只要有一次滤波成功那么就默认滤波通过,可以接收数据了。

  如上表所示,ACR寄存器是接收代码寄存器,AMR是接收屏蔽寄存器。ACR一般是需要与对应的ID相吻合的,但是如果AMR的相应位上设置为1的时候,ID的那一位数据可以不和AMR的相应位一样,也就是起到屏蔽的作用。

  举个例子。如果ACR0=11101111,AMR0=00000000,那么要想通过验收滤波,必须ID.28- ID.21=ACR0=11101111。如果AMR0=00010000,那么ID.28-ID.21=11111111时,也可以通过验收滤波,因为此时AMR0的第五位为1,也就是屏蔽了ACR0的第五位。所以ID的相应位可以不合ACR0一致。

  在扩展帧的双滤波方式下,ACR0\ACR1分别对应ID.28-ID.13 ,ACR2\ACR3分别也对应ID.28-ID.13,这就达到了两次滤波的效果。

  另外要说明的一点是:通过验收滤波后符合节点要求的数据就存储到节点的相应寄存器里,其它的帧信息并不做存储。

关键词: 总线

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