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看来还是很多人不会设置过滤器，我也看了很久才会，大家先去看一个寄存器CAN_TIxR(x=0~2) 发送邮箱标识寄存器

标准帧在 31~21位共11位 STID[10:0]

扩展帧在 20~3 位共29位 EXID[17:0]+STID[10:0]

0~2 位分别为 TXRQ ,RTR ,IDE

uint16_t CAN_ID = 0x0101
uint32_t ExCAN_ID= 0x10001

所以设置标位帧ID过滤应该这样设：

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = CAN_ID<<5;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0xFFFF;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0xFFFC;//RTR 可以为数据帧也可以远帧
//注意接收到对方的数据帧的标志寄存器中的TXRQ肯定是为0的，IDE表示标志符模式（标志or扩展），RTR表示是数据帧还是远程帧

扩展帧ID过滤应该这样设:
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (uint16_t)(ExCAN_ID>>(29-16));//取高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (uint16_t)(ExCAN_ID<<3)|CAN_ID_EXT;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0xFFFF;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow0xFFFC;//RTR 可以为数据帧也可以远帧

今天刚学会，大家有不懂可以问，不过一般官方资料里就有，仔细阅读就可以了,如果你想两种帧都接收，那就把IDE位也屏蔽掉

可以这样CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0xFFFC&(~CAN_ID_EXT);

关键词： STM32CAN过滤器设