基于μC/OS Ⅱ的三维打印机的控制系统研究
然后任务3通过调用OSTaskSuspend（3）函数又自行挂起。这时任务3和任务4都处于挂起状态。此时本条线段的打印还在进行，系统运行空闲任务OSIdleTask（）和统计任务OSStatTask（）。
直到本线段打印完成后，负责打印总时间的定时器T6定时时间到，程序执行会进入T6的中断服务程序。
在该中断服务程序内，先停止各电机的运转，也就是停止打印头的运动和送丝运动。然后又开始下一条线段的打印。周而复始，直到打印完本层。再打印下一层。
直到所有层打印完成。
4结语
凭借μC/OSⅡ系统强大的多任务调度与管理能力，通过任务间的通信，实现了多任务实时操作，数据生成工作与打印工作同时进行，实现了三维打印的快速精确控制，提高了CPU的工作效率。
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关键词： 三维打印机 μC/OSⅡ CortexM3 STM32F103VE6T
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