基于激光传感器的智能车的坡道检测
根据以上传感器识别赛道的原理，可以把激光管和接收管放置在车模前侧的左边或右边，使发射的激光平行于赛道，如图2所示，还可以通过调整激光的作用距离来调整检测坡道提前量的大小。
2．2 软件实现
当车模前方没有坡道时，激光平行于赛道，此时，光线不会被反射，即接收管不会接收到光线，单片机收到的返回值为1。当车模靠近坡道到一定距离时，由于赛道的两侧是白色部分，激光管又置于车模的两侧，所以此时激光照射到赛道的白色部分，光线被反射，接收管接收到光线，单片机收到的返回值为0。当车模处于爬坡状态和坡顶时，光线照射不到赛道，不会被反射，接收管不会接收到光线，单片机收到的返回值为1。当车模处于下坡阶段时，光线照射到赛道的白色部分，发生反射，接收管接收到光线，单片机收到的返回值变为0。当车模通过坡道后，光线又照射不到赛道，不会被反射，接收管不会接收到光线，单片机收到的返回值为1。具体过程如图3所示。
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