基于PLC的线性插值模糊控制器的设计
2 分段线性插值提高模糊控制稳态精度
由以上分析得知，消除控制点附近的控制死区并使其控制作用连续是减小模糊控制器稳态误差的关键。为了使算法简单，易于在PLC上实现，本文采用分段线性插值计算全部离散论域范围内控制输出的方法，即保持常规模糊控制器的设计方法不变，在线运行时不再进行量化处理后直接查表，而是对所有的输入信号都以查询表为基础进行分段线性插值计算，得出相应的控制输出量u’。对于二维模糊控制器，其分段线性插值算法如图3所示。
在图3中，u(i,j)，u(i+1,j)，u(i,j+1)，u(i+1,j+1)表示控制表中4个任意相邻的控制输出点。横向为实际测量压强e的变化方向，纵向为压强给定值与压强测量值偏差△e的变化方向。
设某一时刻的输入为u’(e，△e)，如图3所示：u’在查询表4个相邻点之间的较小范围内可以采用分段线性插值，即
式中，ηmn为权系数。根据模糊控制器的设计规则，加权的权系数定义应该满足以下原则：
3 分段线性插值模糊控制器的PLC实现方法
3．1 程序设计流程图
模糊控制流程如图4所示。
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