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　　对飞艇舵机的控制最终是通过舵控单片机产生PWM波来实现的。通常，产生PWM波不外乎硬件和软件两种方法。考虑到舵控单片机计算任务不大，本系统中采用软件产生PWM波的方法。下面以定时器0产生PWM波为例，说明通过软件产生PWM波舵控信号的实现方法。

　　void timer0(void) interrupt 1 using 1

　　{

　　/*PWM波通过单片机P37口输出，定时取反*/

　　P37=!P37;

　　/*Length代表一个周期的时间*/

　　c=Length-c;

　　/*重新定义计数初值*/

　　TH0=-(c/256);

　　TL0=-(c%256);

　　/*判断脉宽是否在正常范围之内*/

　　if(c>=border1c=border2)

　　c=a;

　　else

　　c=Length-a;

　　}

　　在程序中，由串口中断接收上位机发送的脉宽指令，继而通过改变入口参数a来调整PWM波的脉宽，并确保脉宽输出在正常范围之内。通过该方法产生PWM波切实可行，简单有效，可以广泛应用于舵机控制信号的产生中。

　　4 实验结果

　　实验中以FUTABA 3003舵机作为被控对象，由计算机模拟向舵控系统发送数据帧，通过示波器观察舵控信号的变化。实验结果表明，该舵控系统工作稳定，输出PWM波脉宽准确可靠，被控舵机转角线性度良好。

关键词： 系统 飞艇 自控 实现 单片机