智能橡胶沥青洒布车控制系统设计
2．1 压力控制系统模型的建立
根据Veejet系列喷嘴的产品样本，喷嘴的喷洒压力与流量之间有以下关系：
式中：g- 喷嘴流量，L／min。
P- 喷嘴处的压力，BAR。
0．5是Veejet系列喷嘴的特征值。
由于本系统采用的沥青泵是定量泵，流量、转速都是固定的，所以有以下式子成立：
式中：Q-沥青泵的输出流量，L／s。
λ-设定的洒布量，L／m2。
v-车速，m／s。
B-洒布宽度，m。
图3所示为沥青循环管路示意图，其中阀门2用于粗调系统压力，是气动阀；阀门3用于在喷洒时调节喷洒压力，是电动阀；沥青Q从沥青泵流出后，再减去回到沥青罐中的部分Q’，才是从洒布管喷出的沥青。即：
式中：N- 喷嘴的个数。
q- 单个喷嘴的流量，L／s。
由于
式中：b- 喷嘴间距，m。
将式(3)、(4)带入式(1)可得
取一定的喷洒压力作为参考压力，记作P0，参考压力下的喷嘴流量记作q0，作为换算的基准，则有：
从中可以看出：只有车速v和喷洒压力P是变量，而车速可以通过测量得到，从而使得控制系统对喷洒压力的控制成为可能，所以有下面式子成立：
式(7)就是控制器对喷洒压力控制的理论依据，也是控制算法的核心。
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