基于MEMS器件的低成本微惯性导航系统设计
5 结语
在此首先介绍了采用MEMS惯性传感器设计的微惯性测量单元。由于选用的微惯性传感器精度比较低，信号存在较大的噪声，个别点出现野值现象，所以引入信号预处理。根据陀螺及加速度计测量的实时信息，通过“四元数”法，完成导航解算，输出运载体的航向速度及位置信息。分析实验结果可知，此系统短期精度较高，但误差随时间发散非常快，为保证长时间使用，可以采用SINS／GPS组合导航方式，通过卡尔曼滤波来抑制发散，提供测量精度，这也是我们以后工作的重点。
关键词： 传感器
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