一种新型改进仿人智能控制在时滞系统中的研究
(1)当滞后较小时：
被控对象传递函数为(采样时间为1秒)：
仿人智能控制器参数：Kp=1．3、k=0．8、KI+=0．001、KI-=-0．002、α=1、β=0．7；PID控制器参数为：P=0．2、I=0．15、D=0．2。仿真结果如图4所示。
仿人智能控制器参数为：Kp=1．3、k=0．8、KI+=0．6、KI-=-0．02、α=1、β=0．7；PID控制器参数为：P=0．3、I=0．04、D=0．08。仿真结果如图5所示。
5 结束语
本文在仿人智能积分控制算法和反积分仿人智能控制算法的基础上构造了系统的非线性积分系数和实时整定积分系数，通过仿真结果得知：改进的仿人智能控制器对对象参数变化不是很敏感，并且对具有大延迟的对象，不论在稳定性、快速性以及准确性方面都比PID控制具有明显的优越性。而且随着τ／T的增加，即系统的可控性越来越强，改进的仿人智能控制的优越性就越明显。
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