基于离散布置光电传感器的连续路径识别算法
因此，只要掌握了传感器电压—偏移距离特性关系，就可以根据传感器电压上的大小确定各传感器与黑色标记线的距离(而不是仅仅粗略判断该传感器是否在线上)，进而获得车身相对路径标记线的位置，得到连续分布的路径信息。
连续路径识别算法
算法总流程框图如图2所示，分为光电传感器特性测定、比赛开始前预标定、正式比赛三个步骤。
(1)传感器特性测定
传感器电压—偏离距离曲线的测定是实现连续路径识别的基础，需在软件调试阶段预先完成。以下将以一套实际设计的传感器为实例，说明曲线测定的过程。
传感器组参数如表1所示。
图2 连续路径识别算法总流程图
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