基于DSP的稳定平台设计
横摇调整及纵摇调整在一个周期内完成相应的平台姿态调整之后，因等待定时中断发送的消息邮箱而挂起，待下一个消息到来之后再一次对平台姿态进行周期性的调整，保持平台在周期范围内的稳定。系统中数据采集与处理的部分关键代码如下所示。
自适应PID控制程序实现流程图如图4所示。
4 结语
本文通过嵌入式控制系统的搭建，实现了稳定平台隔离海水运动的目的。该稳定平台以DSP TMS320F28335为核心微处理器，使用多传感器测量技术，对两自由度上实行模糊自适应PID控制，并通过架设嵌入式操作系统μC／OS-Ⅱ来管理并行横摇及纵摇任务，通过摇摆台的模拟实验，该稳定平台在稳定性上达到了预期的要求。
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