电子产品世界

西安交通大学星光队技术报告
第五届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛


技 术 报 告




学 校：西安交通大学
队伍名称：星光队
参赛队员：孟长号
梁绍一
鞠 雯
带队老师：刘小勇 昝鑫




I
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方
案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组
委会出版论文集中。



参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：




II
 摘 要

本文在第五届“飞思卡尔”杯全国大学社工智能汽车竞赛的背景下，在
CodeWarrior IDE 开发环境中对智能车进行软件开发，通过一个 CMOS 摄像头进
行赛道图像的采集，利用图像处理算法提取出赛道黑色引导线位置。之后根据
引导线的趋势变化，给出舵机和电机控制，并采用光电编码器检测智能车当前
的车轮转速给以反馈，使智能车可以沿着黑色引导线疾速行驶。
智能车系统主要由核心板，电源驱动，电

关键词： 飞思卡尔   智能车   MC9S12XS128   传感器   PID控制