电子产品世界

哈尔滨工业大学——光电之星
第五届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛



技术报告


学 校：哈尔滨工业大学
队伍名称：光电之星
参赛队员：郭霄亮
孙晓光
陈 岩
带队教师：王雷、王立欣
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛
关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参
赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录
并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像
资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。


参赛队员签名：




带队教师签名：


日 期：




-2-
 摘 要
本文介绍了光电之星为第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛
而设计的智能车系统。文中介绍了该智能车系统的软、硬件结构及其开发流程。

该智能车系统以 MC9S12XS128 作为整个系统信息处理和控制命令的核心，
运用激光传感器识别小车的状态，在此信息上进一步处理以控制舵机的转向，
通过实时比较控制算法实现闭环反馈控制，测试表明，该智能车能够很好的跟
随黑色引导线，可以实现对应于不同形状的道路予以相应的控制策略，可快速
稳定的完成整个赛道的

关键词： 飞思卡尔   智能车   MC9S12XS128   激光   闭环反馈控制   速度控制   PID   摇头