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　　CPG，英文全称Central Pattern Generator（中枢模式发生器）。搭建一个神经环路，用电路模拟生物腰部脊椎区域的神经网络，产生出一组间歇性的肌肉信号，驱动一个四足机器人。　　再在神经环路中插入神经阻断，让机器人可以规避障碍。　　四足CPG机器人。　　CPG，简化版四足步态中枢模式发生器。

　　四足机器人的机械部分。

　　车条和端子芯做的四条腿儿。

　　基础CPG，没有加入意识的状态。

　　触须传感器细节。

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