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PendSV 中断处理函数伪代码如下：
OS_CPU_PendSVHandler()
{
if (PSP != NULL) {
Save R4-R11 onto task stack;
OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;

}
OSTaskSwHook();
OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
PSP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;
Restore R4-R11 from new task stack;
Return from exception;
}

OS_CPU_PendSVHandler ;xPSR, PC, LR, R12, R0-R3 已自动保存 #0
CPSID I ;任务切换期间需要关中断
MRS R0, PSP ;R0 = PSP
;如果 PSP ==0，跳到OS_CPU_PendSVHandler_nosave 执行 #1
CBZ R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave
;保存 R4-R11 到任务堆栈
SUBS R0, R0, #0x20 ;R0 -= 0x20
STM R0, {R4-R11} ;保存 R4-R11 到任务堆栈
;OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
LDR R1, =OSTCBCur ;R1 = &OSTCBCur
LDR R1, [R1] ;R1 = *R1 (R1 = OSTCBCur)
STR R0, [R1] ;*R1 = R0 (*OSTCBCur = SP) #2

OS_CPU_PendSVHandler_nosave
;调用 OSTaskSwHook()
PUSH {R14} ;保存 R14，因为后面要调用函数
LDR R0, =OSTaskSwHook ;R0 = &OSTaskSwHook
BLX R0 ;调用 OSTaskSwHook()
POP {R14} ;恢复 R14
;OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
LDR R0, =OSPrioCur ;R0 = &OSPrioCur
LDR R1, =OSPrioHighRdy ;R1 = &OSPrioHighRdy
LDRB R2, [R1] ;R2 = *R1 (R2 = OSPrioHighRdy)
STRB R2, [R0] ;*R0 = R2 (OSPrioCur = OSPrioHighRdy)
;OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
LDR R0, =OSTCBCur ;R0 = &OSTCBCur
LDR R1, =OSTCBHighRdy ;R1 = &OSTCBHighRdy
LDR R2, [R1] ;R2 = *R1 (R2 = OSTCBHighRdy)
STR R2, [R0] ;*R0 = R2 (OSTCBCur = OSTCBHighRdy)
LDR R0, [R2] ;R0 = *R2 (R0 = OSTCBHighRdy), 此时 R0 是新任务的 SP
;SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr #3
LDM R0, {R4-R11} ;从任务堆栈 SP 恢复 R4-R11
ADDS R0, R0, #0x20 ;R0 += 0x20
MSR PSP, R0 ;PSP = R0，用新任务的 SP 加载PSP
ORR LR, LR, #0x04 ;确保 LR 位2 为1，返回后使用进程堆栈 #4
CPSIE I ;开中断
BX LR ;中断返回
END
#0 OS_CPU_PendSVHandler 要替换为 PendSV_Handler。


#1 如果 PSP==0，说明OSStartHighRdy()启动后第一次做任务切换，而任务刚创建时 R4-R11 已经保存在堆栈中了，所以不需要再保存一次了。
#2 OSTCBStkPtr 是任务控制块结构体的第一个变量，所以*OSTCBCur = SP(不是很科学)就是 OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
#3 和#2 类似。
#4 因为在中断处理函数中使用的是 MSP，所以在返回任务后必须使用PSP，所以LR位2必须为1。
os_dbg.c
用于系统调试，可以不管。
需要修改的代码就介绍到这里，如果还有不明白之处，就再看看 AN-1018.pdf，邵老师的书和<
Cortex-M3 权威指南>>。
App.c
App.c文件中建立如下函数 App文件中有对 SysTick的初始化函数（上面已经解释过）。
static void systick_init(void); //函数声明

static void systick_init(void)
{
RCC_ClocksTypeDef rcc_clocks;
RCC_GetClocksFreq(&rcc_clocks); //调用标准库函数，获取系统时钟。
SysTick_Config(rcc_clocks.HCLK_Frequency / OS_TICKS_PER_SEC); //调用库函数，初始化并使能 SysTick
//OS_TICKS_PER_SEC是在 os_cfg.h 中定义的
}
os_cfg.h 是用来配置 ucosii 系统的,对其做如下修改： 共9处
#define OS_APP_HOOKS_EN 0 //关掉App 钩子功能
#define OS_DEBUG_EN 0 //关掉uC/OS 自带调试功能
#define OS_EVENT_MULTI_EN 0 //
#define OS_SCHED_LOCK_EN 0 //关掉调度加锁功能
#define OS_TASK_CHANGE_PRIO_EN 0 //关掉改变任务优先级功能
#define OS_TASK_QUERY_EN 0 //关掉任务查询功能
#define OS_TASK_STAT_EN 0 //关掉 CPU 使用率统计功能
#define OS_TASK_STAT_STK_CHK_EN 0 //关掉 CPU 使用率统计功能的堆栈设置
#define OS_TASK_SUSPEND_EN 0 //关掉任务挂起功能
所做的修改主要是把一些功能给去掉，减少内核大小，也利于调试。等移植完成后，如果需要该功能，
再做开启。
最后，还要记得把stm32f10x_it.h文件中的void PendSV_Handler(void);注释掉，以防和 OS_CPU.HH
文件中的声明冲突，stm32f10x_it.c 中的相应函数体也得注释掉。如图：







注释掉多余的PendSV 声明

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关键词： 移植ucosIISTM32F103Z