6自由度机器人关节间隙误差分析及仿真
引言
深圳市众为兴数控技术有限公司自主研发设计的mr601机器人，是一款集工业教学应用于一体的min i型6自由度机器人，如图1所示，对应连杆坐标系见图2。
图1 mr601机器人
图2 机器人坐标系
该机器人采用基于pc的开放式控制系统，控制系统如图3所示。
图3 mr601机器人控制系统架构
控制系统软件采用vc6.0开发，具有点位、空间直线、空间曲线运动功能，可以实现关节坐标编程和空间直角坐标编程，空间直角坐标与关节坐标相互转换。
深圳市众为兴数控技术有限公司自主研发设计的mr601机器人，是一款集工业教学应用于一体的min i型6自由度机器人，如图1所示，对应连杆坐标系见图2。
图1 mr601机器人
图2 机器人坐标系
该机器人采用基于pc的开放式控制系统，控制系统如图3所示。
图3 mr601机器人控制系统架构
控制系统软件采用vc6.0开发，具有点位、空间直线、空间曲线运动功能，可以实现关节坐标编程和空间直角坐标编程，空间直角坐标与关节坐标相互转换。
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