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　　如果不加人控制死区，则当误差e（n）已经落在误差带以内，但始终大于或小于零时，根据式（9－18），误差积分项的数值会随着时间不断地累计增大，容易引起控制系统的振荡。

在数字控制系统中，由于固有的数值量化误差，反馈量的采样值与数字给定量之间的偏差（即控制误差）e（n）一般不可能为零。当控制误差e（m）落在允许误差带△以内，即

　　就可以认定为e（t）已经为零，不再改变控制量u（n），也就是说，以△为控制误差死区。控制算法如图所示。

　　图 带死区的PID算法

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