基于LM3S615单片机的自动测高测距小车的研究与设计
2)驱动电路 本车采用原车自带的双直流减速电机，74V就能很好的工作。电机驱动选用专用驱动芯片L298N，该芯片分别独立控制两路电机的起停和转向，保证两路电路的参数的对称，有利于保持小车行驶的稳定性和精确性，也降低了电路的设计难度。电机驱动电路如图4所示。
4 系统软件设计
本系统采用LM3S615ARM作为控制芯片，通过红外遥控控制小车水平行走，调节角度传感器采集数据，每次测量一组数据将角度数据和水平行驶距离存储并等待下一次操作。程序流程图如图5所示。
5 系统调试与测试
5．1 系统调试
1)舵机调试 将舵机、角度传感器和激光器安装好。安装舵机时必须保证舵机能顺时针旋转90°以上，激光器与小车水平，角度传感器的输出电压小于2 V。
2)小车速度控制 为使小车能走直线，系统使用了两个PWM端口控制小车的左右轮速度，将其PWM占空比设为相同，然后测试修改占空比直至小车能走直线。
3)红外软件解码 红外编码采用了脉冲位置调制方式(PPM)，利用脉冲之间的时间间隔来区分“0”和“1”。调试时通过改变码字所对应的时间，直至能接收到正确的数据。
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