基于WLS-KF的GPS非线性动态滤波研究
1．3．2 算法流程
将加权最小二乘线性化方法同KF算法相结合，便得到了WLS-KF算法。具体的算法流程如下：
(1)设置矩阵A，b和加权矩阵W；
(2)将A，b和W带入式(17)，求出线性化系数矩阵A1，常数向量b1；
2 实验结果与分析
基于运动载体为质点的假设建立目标运动模型，考虑一个二维平面曲线运动系统，状态定义为
，分别表示二维方向上的位置变量、速度变量、载体相对于起始位置的转弯角度及接收机钟差。
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