一种提高μC／OS-II操作系统安全性与稳定性的方法
3．2 修改系统函数
为了任务首次运行时，可以进入相应的访问等级和使用相应的堆栈指针，在任务创建时，加入工作状态参数mode。在ucos_ii．h中定义访问等级与堆栈选择的常量：
3．2．1 修改任务控制块OS_TCB
在任务控制块中加入MSP指针，形式如下：
3．2．2 修改任务创建函数
在任务创建函数的参数中加入mode参数，形式如下：
对OSTaskCreateExt()函数做的修改同上。
3．2．3 修改堆栈初始函数
在堆栈初始化时，把mode值存储在MSP底部，以便任务第一次运行时进入相应的运行状态(特权级还是用户级，使用MSP还是PSP)。系统任务的mode是OS_Mode_PRIVILEGE | OS_Mode_MSP，任务创建时PSP为0；而用户任务为OS_Mode_USER | OS_Mode_PSP。
堆栈初始函数的参数中加入mode参数，形式如下：
OS_TCBInit()函数把堆栈初始化得到的堆栈指针存入OS_TCB中。
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