UPS逆变器的重复控制器参数的仿真分析
的位置在ω=π/T处。
通过仿真实验发现依照这种方法选取的Q，其输出稳态误差比Q取作常数时更小得多(参见图11)，这是因为低通Q实现了更好的跟踪krzkPS轨迹的效果，尤其是在高频的时候。比较图13,图14中H的幅相频曲线上可以很清楚地反映不同Q跟踪krzkPS的过程。
当适当调整den(Q)，系统的稳态误差也跟着变动，而且调到适当位置，稳态误差将被降得很小。图11中den(Q)=18，图12中den(Q)=17.4时，而稳态误差图12明显小于图11。绘出den(Q)=17.4，18时的
的波特图（见图15），虽然den(Q)=18在中低频段比den(Q)=17.4的幅值小，但den(Q)=17.4在103－104间有一个波谷，在该处的幅值比den(Q)=18小得多，所以其总体效果要比den(Q)=18好。
4结语
根据前面的讨论，在重复控制器的设计中，关于关键参数补偿器Q的设计，可以做出以下总结：
1）通过调节Q，可以提高系统的稳态精度，改善系统性能。
2）Q有两种选择：常数与低通滤波器，后者比前者的控制性能更优，但增加了软件实现上的难度。
3）当Q选取为低通滤波器时，若适当调节Q的分母，可以大大降低系统的稳态误差。
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