卡尔曼滤波器及多传感状态融合估计算法
Carlson 在1990 年提出了一种最优数据融合准则。
设
分别表示状态基于传感器i 观测信息的Kalman 滤波估计值和相应的估计误差协方差阵， 对于i=1 ，2，…，N， 假设
不相关， 则最优联邦滤波器最优数据融合准则由下式给出：
其中：
相应的估计误差协方差矩阵为：
可以证明：
其中P(k|k)表示
的估计误差协方差。
基于第i 个传感器信息的Kalman 滤波估计器如图1 所示。Carlson 联邦融合估计算法流程图如图2 所示。
图1 Kalman 滤波方框图
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