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    本文提出了一种基于“主控端＋多终端”群控探月模式的设想，构建了一个月球探测车的雏形，详细论述了其主要功能、设计思路及设计方法。该系统以IntelPXA255嵌入式微处理器为核心，以Arm-Linux为操作系统，以精确控制与自主导航为主要设计目标，实现了智能导航与路径规划、视觉图像处理与模式识别、视频采集与编码、环境感知与多传感器信息融合、抗干扰与自我保护等功能。

关键词： 集群控制 嵌入式系统 图像识别 自主导航 嵌入式 音视频技术

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